解决方案：

*实用的办法是检测机器人控制柜，维修或者更换受损部件。经过前期现场检测，*后决定更换机器人主板和伺服放大器。

现场更换主板和伺服放大器的步骤如下：

1. 对机器人进行镜像备份

2. 对机器人整体检查和记录各模块的状态

3. 拆下机器人控制柜的伺服放大器

4. 拆下机器人控制柜的主板

5. 清理灰尘

6. 换上新的控制柜主板

7. 装上新的控制柜伺服放大器

8. 通过镜像备份还原机器人的系统

9. 开机试运行，无报警

10. 机器人运行状态一切正常。

更换前控制柜状态

更换后的控制柜

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